Wir kommen aus der Martinskirche und gehen bei Haus Nr. 35 der Weststraße links abwärts bis zur Schule, dann rechts Richtung Friedwald und Stetten. Am Waldrand des Friedwaldes entlang links abwärts, weiter rechts, dann links den Feldweg, und über die Bahnbrücke erreichen wir den Ort. Durch den Ort und rechts in Richtung Birkenhöfe. Dem Weg immer folgend können wir uns an der Martinuswegbeschilderung und an dem blauen Punkt des Schwäbischen Albvereines orientieren bis zur Gemarkungsgrenze „Große Kuhbach“, Stadtwald Eppingen. Dem Hauptweg folgend kommen wir nach den Sportplätzen aus dem Wald und weiter ins Stadtzentrum. Am Bahnhof vorbei führt ein Weg entlang der Elsenz, dann links über den Steg in den Fachwerklehrpfad und zur Altstadt mit ihren bemerkenswerten Fachwerkhäusern. Durch die Altstadtstraße und Zunfthausgasse erreichen wir die Treppe zum Kirchplatz und dort den Seiteneingang der katholischen Stadtpfarrkirche Unsere Liebe Frau. Am Kirchplatz befindet sich ebenfalls das Museum mit Zeugnissen religiösen Volksglaubens. Ein Relief der Mantelteilung des heiligen Martin finden wir bei der Umfassungsmauer des Kirchplatzes neben dem Pfarrhaus. Dort geht auch der Pilgerweg weiter über Kirchgasse und Zehntgasse in die Rappenauerstraße und zum großen Marktplatz mit historischen Fachwerkhäusern und einem Rathaus im Weinbrennerstil. Über Brettener Straße, Speyerer Straße und Kolpingstraße kommen wir zu einer kleinen Anlage mit der Kopie eines mittelalterlichen Sühnekreuzes. Vor dem Kreuz biegen wir links in den „Alten Rohrbacher Weg“ ein und verlassen Eppingen. Der Weg geht geradeaus nach Rohrbach. Zum Verweilen lädt am Dorfrand die St.-Marien-Kapelle von 1860 mit einem Wegkreuz von 1923 ein. Links in die Bruchsaler Straße und vorbei am ehemaligen Rohrbacher Schloss, das auf eine mittelalterliche Wasserburg zurückgeht und heute ein Bauernhof ist, kommen wir auf den Konrad-Veith-Weg und können über Dorfwiesenstraße und Gochsheimer Straße auf die Dorfkirche St. Valentin zugehen. Von dort über den Fußweg zur Inselstraße und weiter auf dem Landshäuser Weg, einem befestigten Radweg, kommen wir nach Kraichtal-Landshausen. Auf der St.-Martin-Straße mit Pfarrhaus und Kindergarten erreichen wir die kleine alte Martinskirche.

Sonstiges
Zu beachten ist, dass in Eppingen 2021 die kleine Gartenschau ist und in dieser Zeit das Gelände zwischen der Elsenz und der Altstadt eingezäunt sein wird, so dass man nach dem Kreisel und Bahnübergang direkt auf der Bahnhofstraße und dem Marktplatz zur Stadtpfarrkirche gehen muss.