Der Bau der Kirche begann um 1385, um 1500 wurde sie fertiggestellt. In der Architektur verbinden sich Elemente der Hoch- und Spätgotik . Die Kirche gehört zu den bedeutendsten Monumentalbauten der Gotik in Süddeutschland.
Das Hauptschiff hat eine Innenlänge von 92 Metern und eine Breite von 29 Metern. Mit einer Innenhöhe der Schiffe von ca. 29 Metern stellt sich der Backsteinbau als imposantes Bauwerk dar. Die Hallenkirche ist dreischiffig, das Mittelschiff besteht aus neun Jochen. Die Kirche hat einen Hochaltar im Chorhaupt, dessen Schrein und Gesprenge vollständig aus Sandstein gemeißelt sind. Ein bedeutendes Kunstwerk der gotischen Steinbildhauerei ist die aus einem einzigen Stein gehauene sechseckige Kanzel von 1429.
Die Martinskirche verfügt über 2 Orgeln, einer Hauptorgel auf der Westempore sowie einer Chororgel.
Der Turm beherbergt einen Glockenbestand aus zehn historisch überaus bedeutenden Kirchenglocken.

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