St. Martin - erstmals 1275 im Konstanzer Zehntbuch urkundlich erwähnt, ist eine der ersten Pfarreien im Umkreis. Als die Kirche baufällig wurde, spendeten die beiden Freifräulein Beata und Viktoria von Ulm-Erbach fast ihr gesamtes Vermögen - 28 000 Gulden - für einen Neubau, 1765 wurde die alte Kirche abgebrochen.
Der hochfürstlich-augsburgische Baumeister Franz Kleinhans begann 1767 mit dem Neubau. In wenigen Monaten erstellte er das Langhaus und den Chor; noch im selben Jahr wurde der Dachstuhl aufgerichtet. Und bereits zwei Jahre später 1769 - konnte die mit Kupferblech beschlagene Turmhaube mit einem feuervergoldeten Turmknopf aufgesetzt werden.
Die umlaufenden Gesimse gliedern die einfache Fassade. Der 48 m hohe Glockenturm - er ist über zwei quadratischen Geschossen zum Achteck abgeschrägt - ist mit einer überhöhten Welschen Haube phantasievoll bedacht. Der Innenraum der weiten Hallenkirche überrascht mit prachtvollem spätem Rokoko. Kennzeichnend hierfür sind Finsterwalders Stukkaturen, die in dezenten Farben Bögen, Türen-, Fenster- und Freskenrahmen verzieren. Häufigste Motive sind aus Palmetten gebildete Kartuschen und Blumengirlanden.
Franz Martin Kuen, ein Hauptmeister schwäbischer Rokokomalerei schuf in der Erbacher Kirche einen Höhepunkt seines Spätwerks: 21 Fresken bedecken die Gewölbeflächen des Kirchenraumes. Mittelpunkt bildet das Deckengemälde im Langhaus mit einem typischen Thema des 18. Jahrhunderts, der Verherrlichung des Rosenkranzfestes. Das Deckenfresko im Chor zeigt den Tod des Kirchenpatrons St. Martin. Beachtet werden sollte auch das schöne Engelskonzert mit Marienmonogramm über der Orgelempore und die 15 Kreuzwegstationen (Johann Georg Bergmüller).
Genügend Zeit sollte sich der Besucher nehmen, um die reiche Innenausstattung auf sich wirken zu lassen. Zum Beispiel der von Finsterwalder gestaltete Hochaltar aus Stuckmarmor mit den lebensgroßen Figuren des Kirchenpatrons St. Martin und des damaligen Bistumsheiligen St. Konrad; über dem Tabernakel eine spätgotische Madonna mit Kind, die Nikolaus Weckmann zugeschrieben wird; und die ebenfalls von Finsterwalder geschaffene Stuckmarmorkanzel. Wer mehr und Genaueres über die Geschichte der 2004 – 2006 umfassend renovierten St. Martinuskirche erfahren möchte, dem bietet der in der Kirche ausliegende Führer eine umfassende Beschreibung.

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